Asentamiento islámico fortificado, con materiales de los siglos XI-XII. Conquistado por Alfonso I (1118), a su muerte fue recuperado por los sarracenos. Alfonso II lo reconquista definitivamente (1169), donándolo al Monasterio de Montearagón (1175). Éste se lo entregó a Jimeno, Egidio y Juan de Luna para que lo habitaran y mantuvieran (1182). Pocos años después pasó a manos del Concejo de Teruel, al que ya pertenecía en 1212. Gúdar casi se despobló en 1365 por la amenaza de invasión castellana.
La Peña de la Magdalena ocupa un amplio espolón rocoso, que domina la actual villa de Gúdar. En este espacio se diferencian tres grandes sectores. En el oriental se situaba el Castillo, aprovechado unos potentes cortados rocosos; ocupaba un espacio de 35 por 17 metros, siendo escasa la presencia de estructuras en su superficie; se encontraba separado del resto del espolón por un foso de 9 metros de anchura y al menos 4 de profundidad.
Muy cerca de este foso se encuentra la Ermita de Santa María Magdalena, antigua iglesia parroquial de Gúdar.
En el sector oriental, más amplio que los anteriores, se asentaba la aldea medieval, de la que se identifican muy escasas evidencias en su superficie, destacando una pequeña hondonada que podría corresponder a un aljibe.
La Peña de la Magdalena es un espacio marcado por la leyenda. De una parte, se suele contar que en este lugar existió un castillo que albergó la corte de un gran caudillo árabe que gobernó toda la sierra. Otra leyenda asociada al emplazamiento se vincula con unos grabados existentes en la roca, en el extremo más occidental del espolón, que representan unas herraduras con ocho clavos bien marcados, que se le atribuyen al caballo de Santiago.